目前市面上的制动器按照形式分主要可以分为鼓式制动器和盘式制动器。鼓式制动器主要由车轮轴承、制动鼓、左右制动蹄和制动轮缸组成。当我们踩下制动踏板时，制动轮缸中的活塞会同时顶出左右制动蹄的蹄端，使制动蹄压紧与车轮同时旋转的制动鼓，产生制动力。
虽然鼓式制动器产生的制动力大，但是因为散热能力差，制动力衰退比较严重，逐渐地，在乘用车 市场上，盘式制动器用得越来越多。
盘式制动器的结构主要是：转向节、车轮轴承、挡泥板、制动盘和制动卡钳。盘式制动器的制动力由左右两侧的制动片产生，制动盘是随着车轮旋转的，当我们踩下制动踏板时，左右两侧的制动片会由液压系统中的活塞缸推出，夹紧制动盘，产生制动力。
在盘式制动器中，又可以根据卡钳的形式分为浮钳和定钳。在浮钳制动器中，卡钳是由支架和钳体组成的，钳体能在支架上轻微地滑动，卡钳上只有一侧有活塞，另一侧只有一个制动片，当制动时，缸内的压力推动活塞，在活塞缸一侧的制动片先与制动盘接触，然后整个钳体在液压力的作用下会反向力，让另一侧的制动片与盘接触。在刹车时，两侧制动片的作用力是相等的。
而在定钳制动器中，制动盘的两侧都有活塞缸，并且两侧活塞缸的油道是相通的。当踩下制动踏板时，两侧的活塞缸在也压力的作用下，推动制动片，夹紧制动盘，产生制动力。
我们刚刚说到，鼓式制动器的制动力会大些，在一些重型货车上，用的就是气动助力的鼓式制动器。但是因为散热差，热衰退严重，我们经常看到，重型卡车在长距离行驶后，会在制动器上洒水降温。而盘式制动器的散热能力更好，也能更好地搭配电子驻车，乘用车相比于货车来说，需要的制动力相对较小，所以在乘用车上逐渐的变成了前后都是盘式制动器的配置。
而在盘式制动器中，定钳因为制动的响应更快，卡钳刚度大，制动的线性度更高等因素，所以定钳一般用在赛车和跑车上。而浮钳因为结构相对简单，价格和轻量化以及布置尺寸上更有优势，所以在普通的家用车上基本都是用浮钳制动器。
当然，在制动器的发展过程中，还出现过盘鼓式制动器，盘鼓式制动器集中了盘式制动器和鼓式制动器的一些特点，在行车过程中靠卡钳中的摩擦片制动，在驻车中，则靠中间的鼓式制动器制动。后来因为这种制动器结构相对来说比较复杂，而且随着电子驻车的兴起，盘鼓式制动器用 的也就越来越少。
还有在一些性能车上，有用到双卡钳制动器。这些车型对制动性能要求比较高，前后都用定钳制动器。目前市面上定钳还不能用于驻车，所以要加装一个驻车浮钳。
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